레이더 및 카메라 센서 기반의 특징 피라미드 융합 탐지 알고리즘

최근 몇 년간 심층 학습 프레임워크를 기반으로 한 물체 탐지의 발전을 고려할 때, 이는 자율 주행 분야에서 다원적 융합을 위한 새로운 범위를 가져왔습니다. 본 논문에서는 투영된 레이더 데이터와 카메라 데이터를 융합하기 위해 특징 피라미드 주의 모듈을 갖춘 새로운 아키텍처를 제안합니다. 제안된 알고리즘에서는 YOLOv3의 탐지 모델을 사용하고 특징 피라미드 모듈이 레이더 투영 이미지와 주의 모듈의 입력 인터페이스로 확장됩니다. 또한, 다양한 스케일의 레이더 투영 블록에서 간섭 정보를 줄이기 위해 레이더 투영 이미지의 새로운 생성 메커니즘이 도입됩니다. 마지막으로, 레이더 투영 이미지는 주의 모듈과 함께 특징 피라미드 계층에서 융합됩니다. 결과는 제안된 융합 알고리즘이 nuScenes 데이터 세트에 대해 이미지 전용 네트워크보다 더 우수하다는 것을 보여줍니다. 이 연구의 코드는 다음에서 공개될 것입니다: https://github.com/yuanliangxie/nuscenesdataₚrocess.