스위치 시간 조건을 가진 새로운 다중 모델 필터

상호작용 다중 모델 필터는 여러 운동 모델을 사용하여 목표 추적을 수행하는 데 오랫동안 선택된 방법이었습니다. 이 필터는 즉각적인 모델 전환이 가장 높은 확률을 가진다는 암묵적인 가정을 가지고 있는 문제에 대한 최적이 아닌 해를 찾습니다. 기본 연속 프로세스의 샘플링 속도가 목표 동역학에 비해 높을 때, 이는 합리적인 가정이 아닙니다. 대신, 동역학의 변화는 일정 시간 동안 지속됩니다. 본 논문에서는 동적 모델이 최소한 모델 특정 시간 동안 지속되도록 강제하는 대안 전환 모델을 제안합니다. 이 모델은 준 마르코프적 성질을 가지며, 특정 모델의 시간 단계 수에 대해 제로인 체류 시간 확률 질량 함수를 가지고 있으며, 이후 기하 분포를 따릅니다. 이 가정을 통해 모델 가설 측면에서 덜 복잡한 문제가 발생하며, 이에 대해 모델 가정이 유효할 때 거의 최적에 가까운 상태 추정 알고리즘을 도출합니다. 세 가지 다른 준 마르코프 기반 다중 모델 필터에 대해 논의하고 질적으로 비교합니다. 우리는 또한 회전의 시작 및 종료를 위한 새로운 항공기 동작 모델을 도출합니다. 마지막으로, 제안된 필터는 추적을 위한 벤치마크 시나리오에서 평가되었으며, 결과는 고려된 궤적에 대해 상호작용 다중 모델(IMM) 필터에 비해 성능 향상을 보여줍니다.