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창고 내에서 자율적으로 물체를 조작하는 로봇은 패키지 배송 시간을 단축하고 전자상거래 산업의 효율성을 개선할 수 있는 잠재력을 가지고 있습니다. 본 논문에서는 창고 시나리오에서 일반 물체를 픽킹하고 배치할 수 있는 로봇 시스템을 제시합니다. 목표 물체가 주어지면 로봇은 선반이나 테이블에서 이를 자율적으로 감지하고 전체 6D 자세를 추정합니다. 이 자세 정보를 바탕으로 로봇은 그리퍼를 사용하여 물체를 집어 들고, 이후 컨테이너에 넣거나 지정된 위치에 배치합니다. 우리는 창고 설정을 위한 설계 원칙을 강조하며 픽앤플레이스 시스템을 상세히 설명합니다. 여기에는 작업 공간에 대한 지식을 활용하는 인식 방법, 형태, 무게 및 재료 측면에서 다양한 물체를 처리할 수 있도록 설계된 세 가지 그리퍼, 혼잡한 시나리오에서의 그립 계획이 포함됩니다. 또한 우리의 픽킹 시스템의 성능을 평가하기 위한 광범위한 실험을 제시하고, 로봇이 좁은 공간에서 목표 항목을 픽킹하고, 선반에서 다양한 물체를 집어 들고, 테이블에서 픽앤플레이스 작업을 수행하는 등 창고 환경에서 다양한 작업을 수행할 수 있는 능력을 보여줍니다.
Zhang et al. (Mon,) 이 질문을 연구했습니다.