RGB-D 객체 추적: GPU에서의 입자 필터 접근 방식

이 논문에서는 RGB-D 카메라마를 사용한 6-DOF 객체 자세 추적을 위한 입자 필터링 접근 방식을 제시합니다. 우리의 입자 필터는 현대의 GPU에서 대규모 병렬 처리되어 수천 개의 입자가 존재하는 경우에도 실시간 성능을 보여줍니다. 사전 3D 메시 모델이 주어지면, 제안된 접근 방식은 객체 모델을 GPU의 텍스처 버퍼로 렌더링하며, 렌더링된 결과는 우리의 병렬화된 가능도 평가에 직접 사용됩니다. 포토메트릭(색상) 및 기하학적(3D 포인트 및 표면 노멀) 특징을 사용하여 주어진 RGB-D 장면에 따라 각 입자의 가능도를 결정합니다. 우리의 접근 방식은 합성 및 실제 RGB-D 시퀀스에서 각각 PCL의 추적기와 정량적 및 정성적으로 비교됩니다.