고체 강체의 인터랙티브 시뮬레이션

이 기사는 접촉 및 마찰이 있는 강체를 시뮬레이션하기 위한 인터랙티브 시스템의 구현을 설명합니다. 이 시스템은 인터랙티브 속도(저사양 실리콘 그래픽스 워크스테이션에서는 20-30 Hz)에서 중간 정도의 복잡한 기계 시스템을 시뮬레이션할 수 있습니다. 새로운 객체와 사용자가 지정한 제약 조건을 시뮬레이션 환경에 즉시 추가할 수 있습니다. 시스템은 다른 인터랙티브 시스템에서 일반적으로 사용되는 패널티 방법 대신, 접촉력을 계산하기 위해 해석적 방법을 사용합니다. 현재 이 시스템의 가장 약한 특징은 고속 충돌을 감지하지 못할 수 있다는 점입니다. 시뮬레이션의 스텝 크기에 비해 빠르게 움직이는 객체는 일종의 에일리어싱에 걸리며, 충돌을 일으키지 않고 다른 객체를 관통할 수 있습니다. 시스템의 다른 단순화는 보간 방법으로 충돌 시간과 위치를 근사하는 것과 기하학적 허용 오차의 주기적인 오류 수정 조정을 포함합니다. 주어진 근사나 트레이드오프로 발생하는 오류를 정량화하는 것은 어렵습니다. 일부 설계 선택은 고도로 예측 가능한 애플리케이션에 대한 시스템 사용을 제한할 가능성이 있습니다. 그러나 이들은 공급기와 같은 기계의 기본 역학 시뮬레이션에 심각한 영향을 미치지 않습니다. 일반적으로 이 시스템은 신뢰할 수 있는 인터랙티브 시뮬레이션 환경으로 간주될 수 있을 만큼 충분한 정확성과 현실성을 가지고 있습니다.