최소 침습 수술을 위한 최첨단 힘 및 촉각 감지

촉각 인지는 수술에서 매우 중요한 역할을 합니다. 이는 외과의사가 생체 조직의 경도를 느끼고, 조직의 특성을 측정하며, 해부학적 구조를 평가할 수 있게 하며, 안전한 조직 조작을 위한 적절한 힘 조절 행동을 취할 수 있게 합니다. 그러나 최소 침습 수술에서는 외과의사가 수술 도구를 통해 귀중한 촉각 정보를 인식할 수 있는 능력이 심각하게 저해됩니다. 이러한 감각 정보 없이 수술을 수행하는 것은 조직 외상과 생명 있는 조직 손상의 증가로 이어질 수 있습니다. 외과의사의 인식 능력을 회복하기 위해 힘 및 촉각 감지 방법이 적용되어 조직 접촉 힘을 감지하고 외과의사에게 촉각 피드백을 생성할 수 있는 도구 개발을 시도하고 있습니다. 본 논문은 최소 침습 수술에 적용된 힘 및 촉각 감지 기술의 최첨단을 리뷰합니다. 변위 기반, 전류 기반, 압력 기반, 저항 기반, 정전 용량 기반, 압전 기반, 진동 기반, 광학 기반 감지 등 여러 감지 전략이 논의됩니다.