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최근에 일관되지 않은 범위 측정 또는 동등하게 정해진 에이전트 간 거리의 불일치가 인기 있는 기울기 제어기가 이동 에이전트의 경 rigid 형상을 원하는 형상으로 수렴하게 하거나, 심지어는 아무 위치에서도 정지하게 하는 것을 방해할 수 있다고 보고되었습니다. 본 논문에서는 불일치를 성능 저하의 원인으로 취급하는 대신 설계 매개변수로 삼고, 거리 제약당 이러한 매개변수 쌍을 도입함으로써 형상과 운동 제어를 동시에 성취하는 분산 제어기를 설계할 수 있음을 보입니다. 이 제어기는 인기 있는 기울기 제어를 포함하면서도, 가장 중요한 것은 형상 변형이 발생하지 않도록 보장하며 지속적인 집합적 변환, 회전, 또는 이들의 조합을 실현할 수 있습니다. 이러한 운동 제어 결과는 1) 형상의 방향 정렬 및 2) 이동 목표물의 포위 및 추적에 적용됩니다. 엄격한 수학적 증명 외에도, 제안된 형상-운동 분산 제어기의 만족스러운 성능을 보여주기 위해 이동 로봇을 이용한 실험이 시연됩니다.
Marina et al. (Wed,)이 이 문제를 연구했습니다.