도시 보행자 환경에서 모바일 서비스 로봇의 자율 내비게이션

초록 이 논문은 도시 보행자 환경을 위한 완전 자율 내비게이션 솔루션을 제시한다. 본 과제는 유럽 프로젝트 URUS의 맥락에서 수행되었으며, Segway RMP200 플랫폼을 기반으로 하고 평면 레이저를 주요 센서로 사용하는 두 대의 도시 서비스 로봇이 위치 추적 시스템의 커버리지가 좋지 않은 대규모(10,000 m²) 보행자 전용 환경에서 내비게이션할 수 있도록 하는 것이었다. 저희 로봇의 특성, 즉 고도로 이동 가능하지만 두 개의 바퀴로 자가 균형을 이루고 본질적으로 불안정한 점을 특별히 고려하였다. 저희의 접근법은 위치 확인을 위한 3차원 지도 기반 입자 필터와 낮은 수준의 내비게이션을 위한 표면 통과 가능성 추론 덕분에 경사가 있거나 계단이 있는 큰 고도 변화가 있는 위치를 다룰 수 있도록 해준다. 이 솔루션은 스페인 바르셀로나 시에 위치한 프로젝트를 위한 실험 구역, 대학 캠퍼스 및 매우 혼잡한 공공 거리의 두 가지 다른 도시 설정에서 테스트되었다. 저희 결과는 6 km 이상의 자율 내비게이션을 기록하였으며, 요청에 대한 성공률은 거의 99%에 달한다. 이 논문은 저희 시스템을 소개하고 전체 성능을 검토하며 개발 과정에서 얻은 교훈에 대해 논의한다. © 2011 Wiley Periodicals, Inc.