위험 환경에서의 3D 경로 계획

우리는 고정 위험 환경에서의 무인 항공기(UAV)를 위한 3차원 공간에서의 최적 경로 계획을 다룹니다. 첫 단계에서 고정 시간 문제에 대한 위험 최적 2D 경로를 결정합니다. 그 다음, 서로 다른 UAV 속도로 일련의 경계값 문제(BVPs)를 해결하고, 시간 및 위험 제약을 만족하는 허용 가능한 2D 경로를 결정합니다. 마지막 단계에서는 선택된 경로를 따라 구조를 고려하고, 경로를 따라 2D 위협을 최소화하고 다른 제약을 만족하는 근사 3D 경로를 결정합니다.