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본 논문에서는 혼잡한 환경에서 비행하는 UAV의 곡률 연속(G 2 연속) 경로 생성을 위한 방법을 제시합니다. 첫째, 빠르게 탐색하는 랜덤 트리(RRT)를 사용하여 충돌이 없는 경로를 생성합니다. 그러나 UAV는 조각선형 세그먼트로 구성된 이 경로를 비행할 수 없습니다. 본 논문에서는 3차 베지에 나선 곡선을 사용하는 G 2 연속 경로 알고리즘을 제시합니다. 시뮬레이션 결과는 3차 베지에 나선 곡선이 더빈 경로와 C 1 연속 3차 베지에 곡선보다 우수함을 보여줍니다.
Yang 외 (Thu,)는 이 질문을 연구했습니다.
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