Key points are not available for this paper at this time.
동심관 로봇은 로봇-assisted 경피적 중재를 위한 중요한 외과 도구가 될 잠재력이 있습니다. 이들은 작은 제한된 환경에서 능숙한 작동을 제공할 수 있습니다. 동심관 로봇의 운동학 모델은 정확성 면에서 잘 개발되어 있지만, 계산 비용이 실시간 구현에 제한을 두고 있습니다. 본 논문에서는 결과의 정확성을 희생하지 않고 제어 전략 개발의 맥락에서 동심관 로봇의 운동학 평가의 계산 효율성을 상당히 개선할 새로운 기술을 제안합니다. 본 논문에서는 글로벌 변수를 사용하여 비틀림 저항 운동학 모델을 개발합니다. 이 모델은 동심관 로봇의 실험 설정에 장착된 힘/토크 센서와 대응하는 운동학 모델을 계산하여 얻은 결과와 직접 실험 설정에서 얻은 결과를 비교하여 검증됩니다. 결과는 동심관 로봇의 운동학을 충분히 빠르게 계산하여 1 kHz의 속도로 위치/힘 제어 루프를 구현할 수 있다는 것을 나타냅니다.
Xu et al. (수) 는 이 질문을 연구했습니다.