모델 불일치가 있는 경우 칼만 필터 잔차의 특성화

칼만 필터 잔차의 평균과 공분산은 칼만 필터 모델이 실제 시스템(진실 모델)을 정확하게 나타내는 선형 모델과 다를 때의 특정 사례에 대해 계산됩니다. 다중 모델 적응 추정(MMAE)은 각각 다른 내부 모델을 가진 칼만 필터 은행과 이 칼만 필터 은행의 잔차를 사용하여 실제 시스템 모델을 추정하는 가설 검정 알고리즘을 사용합니다. 최대 한 개의 칼만 필터 모델만이 진실 모델과 정확히 일치하며, 그 평균과 표준 편차는 이미 분석되었습니다. 나머지 필터들은 실제 시스템을 잘못 모델링하는 내부 모델을 사용합니다. 우리는 잘못 모델링된 입력 행렬, 출력 행렬 및 상태 전이 행렬이 이러한 잔차에 미치는 영향을 계산합니다. 계산된 평균과 공분산은 잘못 모델링된 입력 행렬과 출력 행렬에 해당하는 비행 제어 실패의 시뮬레이션 결과와 비교됩니다.