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미끄럼 조타 기술은 뛰어난 피벗 조향 능력과 적응형 동력 전송 시스템 덕분에 휠 차량에 광범위하게 적용되고 있다. 미끄럼 조타 휠 차량의 조향 특성을 더 잘 이해하고 일반적인 결론을 도출하기 위해 토크 차별 기반(TD 기반)의 2자유도(2-DOF) 동적 모델이 개발되었다. 이 모델은 차량의 조향 메커니즘과 단일 바퀴 동역학 모델에 기반하고 있으며, 순간 중심 회전(ICR)의 개념을 사용하여 TD 입력에 기반한 조향 반경 모델이 수립되었다. 또한 안정성 계수에 대한 표현이 도출되었고, 정상 상태 및 과도 조향 특성이 분석되었다. 마지막으로 실제 차량 테스트는 TD 기반 동적 모델이 빠르게 응답하고 높은 정밀도를 유지하며 서로 다른 조향 입력 주파수에서 안정성을 유지함을 입증했다. SD 기반 동적 모델과 비교할 때, TD 기반 동적 모델은 조향 반경에 대해 2.553% 높은 계산 정확도를 가지며, 조향 입력에 대해 6.251% 높은 종합 응답 정확도를 가지며, 응답 속도는 1.035%의 이점을 가진다.
Zhu et al. (Sat,)는 이 질문을 연구했다.