시간 가변 지연이 있는 CAN 네트워크를 통한 4륜 독립 구동 전기차의 AFS 및 DYC 결합 제어

이 논문은 온보드 네트워크에 의해 발생하는 시간 지연의 영향을 받는 4륜 독립 구동 전기차(4WID-EVs)의 측면 운동 제어에 대해 다룹니다. 차량 내 네트워크와 x-by-wire 기술은 전통적인 포인트 투 포인트 통신에 비해 상당한 장점이 있는 것으로 잘 알려져 있습니다. 그러나 이러한 기술은 시간 가변 지연의 가능성을 유발하여 제어 성능을 저하시킬 수 있고 심지어 시스템을 악화시킬 수 있습니다. 이러한 장점을 누리고 차량 내 네트워크 지연에 대처하기 위해, 본 논문에서는 H ∞ 기반의 지연 허용 선형 이차 조정기(LQR) 제어 방법을 제안합니다. 문제는 지연에 의해 결정된 불확실한 요소를 갖는 증강 이산 시간 모델의 형태로 설명됩니다. 지연 불확실성은 테일러 급수 확장을 사용하여 다면체 형태로 표현됩니다. 좋은 정상 상태 응답을 얻기 위해 일반화된 비례적분 제어 접근 방식이 채택됩니다. 피드백 이득은 일련의 선형 행렬 불평등(LMI)을 해결하여 얻을 수 있습니다. Simulink와 CarSim을 통한 공동 시뮬레이션은 제안된 제어기의 효과성을 입증합니다. 또한 전통적인 LQR 제어기와의 비교를 통해 차량 내 네트워크 지연을 명시적으로 다루는 강점을 설명합니다.