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이 논문은 인간-로봇 협동 작업 시스템에서 특정 로봇 시스템의 임피던스 제어를 위한 안정성 분석을 제시합니다. 안정성 분석에서는 로봇의 임피던스 특성, 인간 작업자의 시간 지연, 로봇 제어, 로봇 구조의 유연성 및 환경 강성을 고려합니다. 안정성 분석 시뮬레이션은 이러한 조건이 시스템의 안정성에 상당한 영향을 미친다는 것을 보여줍니다. 안정성 분석 시뮬레이션의 유용성을 조사하기 위해 Mitsubishi PA-10 로봇 팔을 사용한 검증 실험이 수행되었습니다. 실험 결과는 조사된 안정성 분석이 인간-로봇 협동 작업 시스템의 안정성을 시뮬레이션하고 밝히는 데 유용하고 효과적임을 보여줍니다.
TSUMUGIWA et al. (화요일) 은 이 질문을 연구했습니다.
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