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본 논문은 작업piece 수송 및 분류 작업을 위한 공압 인공 근육(PAM)에 의해 구동되는 단일 관절 조작기 팔의 설계, 제작 및 실험 테스트를 설명합니다. 풀리에 필요한 토크를 생성하기 위해 회전 방식으로 반대 근육 쌍을 사용합니다. 공압 근육 구동기의 개념, 작동 원리 및 기본 특성에 대해 설명합니다. 형태학적 행렬 개념 설계 프레임워크를 사용하여 시스템 구현의 다양한 개념을 분석하고, 최상위 솔루션이 실제로 구현되었습니다. PAM에 의해 구동되고 비례 제어 밸브로 제어되는 조작기 팔의 간소화된 제어 지향 수학적 모델이 도출됩니다. 이 모델은 이후 제어기 설계 과정에 사용됩니다. 유체 근육은 새로운 유형의 로봇 및 조작기를 구동하기 위한 산업 응용 및 조립 자동화에서 큰 잠재력을 가지고 있습니다. 그들의 특성(컴팩트함, 높은 강도, 높은 힘 대 중량 비율, 고유한 안전성 및 간단함)은 고급 조작 시스템에 바람직한 특징입니다. 실험은 반대 구성으로 설정된 근육 구동기 쌍에 의해 작동되는 실제로 구현된 조작기에서 수행되었습니다. 이 설정은 조작기의 작업 공간에 작업piece를 추가하기 위한 서브시스템에 대한 독창적인 솔루션도 포함합니다.
Šitum 외 (Tue,)은 이 질문을 연구했습니다.