원자력 발전소 점검을 위한 벽 타기 로봇

원자력 발전소 점검을 위한 벽 타기 로봇이 개발되었습니다. 이 로봇은 크기가 작고 모듈형으로, 오로지 공압 부품으로 구성되어 있습니다. 로봇이 오를 벽에 부착하기 위해 진공 흡착컵이 사용됩니다. 로봇의 움직임은 기본적인 변환과 회전을 포함하며, 이는 모바일 로봇의 본체를 구성하는 고무로 만든 유연한 공압 실린더를 통해 이루어집니다. 개인용 컴퓨터가 로봇의 움직임을 제어하고, 마이크로프로세서가 모든 공압 부품의 전자 밸브를 제어합니다. 본 논문은 로봇 시스템의 개념 설계를 제시하고, 모바일 로봇과 그 움직임에 대한 자세한 설명을 제공합니다.