시각 장애인을 위한 다중 카메라 포즈 추적기

6DOF 포즈 추적은 증강 현실(AR) 응용 프로그램과 같은 여러 맥락에서 유용합니다. 특히, 우리는 시각 장애인을 돕기 위해 소니피케이션을 통해 환경에 대한 청각 인터페이스를 제공하고자 합니다. 이를 위해 혼합된 실내/외 환경에서 정확한 머리 추적이 핵심 기술입니다. 지금까지의 연구는 비교적 좁은 시야각을 가진 단일 카메라 시스템에 집중되어 있었지만, 이는 이러한 시스템의 정확성에 근본적인 한계를 나타냅니다. 우리는 관심 객체에 단단히 고정된 임의의 카메라 구성으로 처리하는 다중 카메라 포즈 추적기를 제시합니다. 여러 카메라를 사용함으로써 6DOF 포즈의 추적의 견고성과 정확성을 모두 향상시킵니다. 그러나 다중 카메라 장비 설정에서는 세 가지 세계-카메라 대응에서 알려지지 않은 포즈를 결정하기 위한 이전 방법들이 더 이상 적용되지 않으며, 모든 것이 공통 투영 중심을 가정합니다. 본 논문에서는 이 한계를 극복하고 다중 카메라 장비를 다루는 RANSAC 기반 방법을 제시합니다. 또한, 다중 카메라 장비 기반의 전체 시스템 배포에 대한 설계 가이드로서 정량적인 결과를 제시합니다. 우리의 공식은 완전히 일반적이며, 임의의 이종 카메라 집합을 어떤 임의의 구성으로 처리합니다.