비행 다중 로터 기반 로봇 조작기의 모델 기반 모션 제어

이 기사는 일반적인 다중 로터 무인항공기(UAV)와 다중 링크 직렬 로봇 팔로 구성된 미개정 공중 로봇 조작기를 위한 새로운 모델 기반 적응 모션 제어 알고리즘을 제시합니다. 조작기가 관절 공간과 작업 공간에서 작동할 수 있도록 두 가지 제어 전략이 제안됩니다. 제안된 컨트롤러는 UAV 기반과 직렬 팔의 결합된 역학을 통합하고, 프로펠러 평면에서 두 개의 미개정 정도를 적절히 고려합니다. 제어 개발은 가상 분해의 방법을 따르며, 이는 UAV-조작기 역학의 뉴턴 형식을 사용하여 집합 라그랑지안 역학 모델의 유도 및 매개변수화와 관련된 복잡성을 피합니다. 알고리즘은 미개정과 관련된 제약이 제어 계산에서 명시적으로 고려되므로 실행 가능한 제어 명령을 생성할 것을 보장합니다. Lyapunov 분석은 전체 시스템의 안정성과 모션 추적 오류의 수렴을 보여줍니다. 실험 결과는 제안된 제어 전략의 효과를 보여줍니다.