Key points are not available for this paper at this time.
이 논문의 목표는 전형적인 힘 피드백 원거리 조작 실험에서 Direct Drive 마스터 액추에이터(DD)와 이동된 보우덴 케이블 마스터 액추에이터(BCD) 간의 성능 차이를 제시하는 것이다. BCD 액추에이터는 가벼운 외골격의 각 관절에 대한 질량과 관성 감소를 위해 구현 가능한 후보 액추에이터이다. BCD의 성능은 4채널 제어에서 토크 및 위치 추적 측면에서 DD와 일치한다. 최대 렌더링 접촉 강성은 ESA 인간 팔 외골격 구현에 적합하며, 최대 약 36 Nm/rad에 달한다. DD 대신 이동된 BCD 액추에이터를 외골격의 이동 구조에 구현하면 기계적 출력 밀도가 31 mNm/cm³까지 5배 이상 증가할 수 있으며, 성능은 비슷하다. 특정 출력은 6배 이상 증가하여 13 Nm/kg에 이른다. 보우덴 케이블 전송 감싸기 각도는 자유로운 움직임 마찰을 약 50 mNm만큼 미미하게 변경한다. 추적 성능은 거의 영향을 받지 않으며, 접촉 강성은 감싸기 각도가 증가함에 따라 증가한다. 최대 270도까지의 전송 감싸기 각도가 시험되었다.
André Schiele (Mon,)은 이 질문을 연구하였다.