Key points are not available for this paper at this time.
본 논문에서는 원거리 조종 무인 항공기(UAV)를 위한 자동 충돌 회피를 위한 확률적 접근법을 제시합니다. 불확실성이 존재하는 상황에서 충돌 감지 및 완화는 중요한 문제로, 실제 시스템에서 탑재된 감지 및 상태 추정 불확실성이 내재되어 있기 때문에 다루어야 합니다. 이 알고리즘은 충돌 회피를 위해 현재 조종사 제어 입력에 따라 차량의 미래 궤적을 지속적으로 외삽하는 피드포워드 기반 알고리즘을 설명합니다. 예측된 충돌 가능성이 사용자가 정의한 신뢰 한계를 초과하면 알고리즘은 장애물에서 로봇을 멀리하도록 최적의 안전 명령 신호로 조종사 제어 입력을 대체하면서 사용자 의도를 유지합니다. 이 알고리즘은 다양한 인위적 불확실성을 가진 시뮬레이션된 쿼드로터 헬리콥터(쿼드콥터)에 구현되었습니다. 시뮬레이션 결과는 주어진 신뢰 한계에 대해 공중 로봇이 충돌을 피할 수 있음을 보여줍니다. 심지어 조종사가 차량을 의도적으로 충돌시키려 하는 상황에서도 그렇습니다.
Bareiss et al. (Tue,)는 이 질문을 연구했습니다.