악천후에서 광학 흐름을 이용한 시각 기반 차선 인식

차선 인식은 차선 이탈 경고(LDW), 특정 차선으로의 차량 배치 및 완전 자율 주행을 포함한 많은 운전 보조 시스템의 기초입니다. 일반적인 시각 기반 차선 인식 시스템의 주요 문제는 기상에 대한 민감성입니다. 비나 눈과 같은 악천후에서 운전할 때 도로의 코스를 추정하기가 어렵습니다. 흰색 차선 마킹과 포장 사이의 대비가 낮아 때때로 마킹의 색상이 부정됩니다. 또한 시야의 범위가 엄청나게 줄어들어 차선 매개변수, 특히 곡률을 잘못 예측하게 됩니다. 우리는 흰색 마킹을 찾는 것뿐만 아니라 도로와 평행한 구조를 시간에 따라 상관시켜 수평 광학 흐름을 계산하는 솔루션을 제시합니다. 이후 이것은 차선 인식 시스템에 통합되어 차량의 차선 내 위치와 앞 도로의 곡률 매개변수를 추정합니다. 이 시스템은 레이더나 비전으로 탐지된 장애물을 특정 차선에 신뢰성 있게 배정하고, 악천후에서도 측면 제어를 통해 자율적으로 주행할 수 있게 해줍니다.