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본 논문은 알려지지 않은 매개변수를 가진 비홀로노믹 두 개의 구동 휠 모바일 로봇 시스템의 적응형 추적 제어 문제를 다룹니다. 적응형 추적 컨트롤러가 알려지지 않은 운동학적 매개변수를 가진 두 개의 휠 모바일 로봇의 운동학 모델에 대해 적분기 백스탭핑 접근법을 사용하여 제안되며, 제어 시스템의 점근적 안정성은 리야푸노프의 직접 방법에 의해 보장됩니다. 또한, 추가적인 백스탭핑 접근법을 기반으로, 알려지지 않은 동적 매개변수를 가진 동적 모델에 적응형 토크 컨트롤러가 적용됩니다. 운동학 모델과 동적 모델 모두에 대한 컨트롤러의 추적 능력을 설명하기 위해 두 개의 구동 휠을 가진 모바일 로봇의 시뮬레이션 예제가 제공됩니다.
Wang et al. (Mon,)은 이 문제를 연구했습니다.