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3차원(3D) 재구성을 최적화하고 물체의 보다 정확한 실제 거리 측정을 얻기 위해, 본 논문에서는 쌍안경 및 깊이 카메라를 결합한 3D 재구성 시스템을 제안한다. 전체 시스템은 두 개의 동일한 컬러 카메라, TOF 깊이 카메라, 이미지 처리 호스트, 모바일 로봇 제어 호스트 및 모바일 로봇으로 구성된다. 구조적 제약으로 인해 TOF 깊이 카메라의 해상도가 매우 낮아 궤적 계획 요구 사항을 충족하기 어렵다. 쌍안경 스테레오 카메라는 해상도가 매우 높을 수 있지만, 저텍스처 장면에서 스테레오 매칭 효과가 이상적이지 않다. 따라서 쌍안경 스테레오 카메라 또한 높은 정확성 요구 사항을 충족하기 어렵다. 본 논문에서는 제안된 시스템이 깊이 카메라와 스테레오 매칭을 통합하여 3D 재구성의 정확성을 개선한다. 또한, 시스템의 효율성을 향상시키기 위해 이중 스레드 처리 방법이 적용된다. 실험 결과는 시스템이 3D 재구성의 정확성을 효과적으로 개선하고, 카메라로부터의 거리를 정확히 식별하며, 궤적 계획 전략을 달성할 수 있음을 보여준다.
Yang et al. (Sun,)이 이 문제를 연구했다.