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연결된 자동화 차량 간의 위치 및 센서 데이터 교환은 자동 운전을 위한 위치 파악을 돕기 위해 현재 개발 중인 디지털 지도에 대한 정확한 글로벌 참조를 요구할 것입니다. 본 논문은 매핑 에이전트가 표준 코드 위상 기반 내비게이션을 수행하는 저렴한 글로벌 네비게이션 위성 시스템(GNSS) 수신기로 장착된 경우 이러한 지도의 글로벌 참조 위치 정확도의 한계를 탐구하고, 이 한계를 달성하기 위해 설계된 GEOSLAM이라는 전자-optical 동시에 위치 확인 및 매핑 파이프라인을 제시합니다. 주요 정확도 제한 요인은 표준 GNSS 위치 지정을 저해하는 오차 소스의 비대칭 평균으로 나타납니다. 각 GNSS 오차 소스의 비대칭 통계는 시뮬레이션과 실증 데이터를 통해 분석되어, 표준 GNSS를 통한 여러 매핑 세션 후에 수평 평면에서 50cm 이하의 정확한 디지털 매핑이 가능함을 보여주지만, 수직 방향에서는 더 큰 편향이 지속적으로 발생합니다. GEOSLAM은 (i) 시각적 SLAM 프레임워크에 표준 GNSS 위치 추정을 통합하고, (ii) 여러 매핑 세션에서 디지털 지도를 병합하며, (iii) 시간 분리된 GNSS 측정값에 대해 구조와 동작을 공동으로 최적화함으로써 이 정확도를 달성합니다.
Narula 외. (토,) 이 질문을 연구했습니다.