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적응형 컨트롤러에 대해 논의하며 로봇 팔 역학의 표준 강체 모델에 대한 전역 비대칭 안정성의 증명을 제시합니다. 두 가지 매우 다른 로봇 팔에 대한 이와 다른 전역 비대칭 안정 적응형 컨트롤러에 대한 연구에서 얻은 실험 데이터를 사용하여 여러 가지 이전의 상반된 경험적 연구를 조정하고, 그들의 우수한 추적 성능을 입증 및 비교하며, 그들의 장점을 저해하는 맥락을 조사합니다.
Whitcomb 외(화요일)는 이 질문을 연구했습니다.
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