힘과 관절 각도 센서를 갖춘 고도로 비활성화된 로봇 손

이 논문은 새로운 비활성화 로봇 손 디자인을 설명합니다. 손은 세 개의 손가락이 각각 세 개의 관절을 가지고 있으며, 이 모두가 단일 모터에 의해 제어되기 때문에 고도로 비활성화되어 있습니다. 손가락 중 하나(“엄지”)는 손의 바닥을 중심으로 회전할 수 있으며, 총 두 개의 제어 가능한 자유도를 제공합니다. 디자인의 핵심 요소는 정밀한 각도 피드백과 이진 힘 피드백을 제공하는 위치 및 촉각 센서를 추가한 것입니다. 우리의 기계적 디자인은 특정 객체 형태를 고려하여 접촉력 및 손 위치를 예측하기 위해 이론적으로 분석될 수 있습니다.