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본 논문에서는 중복 조작기를 위한 충돌 및 자가 충돌 회피 기법의 개발에 대해 논의한다. 이 방법은 간단한 기하학적 원시(원통 및 구체)로 팔과 그 환경을 모델링하는 것을 기반으로 한다. 두 원통 사이의 충돌을 탐지하는 간결한 방법이 제시된다. 원통 축을 공간에서 나타내기 위해 이중 각도와 이중 벡터의 개념을 활용함으로써 다양한 유형의 충돌을 특성화하는 방법이 소개된다. 제안된 기법의 성능은 시뮬레이션과 실험을 통해 7자유도 중복 조작기를 대상으로 입증된다. © 2005 Wiley Periodicals, Inc.
Patel 외 (Sat,)는 이 질문을 연구하였다.