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우리는 다중 로봇 협력을 위한 분산형 계획을 제시하고 논의한다. 이는 임무 계획 및 작업 정제와 계약망 프로토콜 프레임워크에서 적응된 협력 메커니즘을 통합한다. 우리는 그것의 역할과 이것이 완전한 로봇 제어 시스템의 구성 요소로 어떻게 통합될 수 있는지를 논의한다. 또한, 이것이 분산된 작업 배분 및 성과 달성을 처리하는 방법과 우발상황에 대한 협력 반응을 어떻게 처리하는지도 논의한다. 마지막으로, 여러 로봇이 경로 네트워크 환경에서 하중 전이 작업을 수행할 수 있도록 하는 시뮬레이션 시스템을 통해 사용을 보여준다.
Botelho et al. (Mon,)는 이 질문을 연구했다.