동등 변환에서 강성 행렬의 보수적 특성 시뮬레이션

관절 공간과 카르테시안 공간 간의 비보수적 동등 맵핑을 통해 강성 행렬의 보수적 특성을 조사하며, 물체를 조작하는 두 손가락의 시뮬레이션이 수행된다. 자주적 교차점 없이 폐쇄 경로를 따라 조작할 때의 작업 통합과 함께 일정한 강성 행렬과 구성 의존 강성 행렬의 특성이 제시된다. 강성 행렬에서 발생하는 힘이 보수적이면 강성 행렬은 보수적이며, 그러한 힘이 폐쇄 경로를 따라 수행한 작업은 0이므로 경로에 독립적이다. 이론적 유도와 수치적 시뮬레이션 모두 n 일반화된 좌표를 가진 /spl Rscr/3/spl times/3 카르테시안 공간 또는 관절 공간의 강성 행렬이 대칭이고 정확한 미분 기준을 만족하면 보수적이 될 것임을 보여준다. 물체를 조작하는 두 손가락의 시뮬레이션은 카르테시안 기반과 관절 기반 강성 제어 체계를 사용하여 OpenGL로 구현된다. 결과는 일반적으로 동등 변환이 비보수적 강성 행렬을 초래하지만 특별한 그룹 구성 의존 솔루션에 대해서는 예외임을 보여준다.