힘/토크 측정을 활용한 피부 공간 보정

이 논문은 로봇 신체 부분에 장착된 촉각 요소(즉, 택셀이)의 위치를 추정하는 문제를 다룬다. 이 문제는 많은 수의 센서를 갖춘 촉각 시스템을 채택함에 따라 발생하며, 특히 곡면에 배치된 유연한 재료로 만들어진 시스템에는 더 중요하다. 이 시나리오에서 각 택셀의 위치는 부분적으로 알려지지 않으며 수동으로 결정하기 어렵다. 장치 배치는 실제로 위치와 방향의 이동에 영향을 받는 부정확한 절차이다. 우리의 접근법은 센서화된 부분과 환경 간에 교환되는 상호작용 힘을 측정하여 자동으로 택셀의 위치를 추론할 수 있다는 아이디어를 기반으로 한다. 접촉의 위치는 로봇의 운동 사슬에 장착된 센서가 수집한 힘/토크(F/T) 측정을 통해 추정된다. 우리의 방법은 몇 가지 가정을 필요로 하며 실제 플랫폼에서 효과적으로 구현될 수 있으며, 이는 iCub 휴머노이드 로봇을 사용한 실험으로 입증되었다.