대규모 및 복잡한 구조물 검사를 위한 다중 UAV 커버리지 경로 계획

우리는 대규모 복잡한 3D 구조물 검사를 위한 다중 UAV 커버리지 경로 계획(CPP) 프레임워크를 제시합니다. 제안된 샘플링 기반 커버리지 경로 계획 방법에서는 다중 UAV 검사 응용 프로그램을 다중 에이전트 커버리지 경로 계획 문제로 공식화합니다. 집합 덮기 문제(SCP)와 차량 경로 문제(VRP)라는 두 개의 NP-하드 문제를 결합하여 집합 덮기 차량 경로 문제(SC-VRP)를 공식화하고, 이후에는 새로운 효율적인 인코딩 전략과 지역 개선 휴리스틱을 가진 수정된 편향 랜덤 키 유전 알고리즘(BRKGA)을 통해 해결합니다. OpenStreetMap에서 추출한 3D 모델로 여러 복잡한 3D 구조물에 대해 제안된 방법을 테스트합니다. 제안된 방법은 계획된 검사 경로의 길이를 최대 48%까지 줄임으로써 이전 방법보다 우수합니다.