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종이접기는 2D 재료 시트를 명시적으로 접는 과정을 통해 다양한 3D 물체를 만드는 것을 가능하게 합니다. AD 17세기부터 시작된 종이 공예로서, 종이접기 디자인은 시트 접기의 기본적인 특징을 드러냅니다: 가볍고, 저렴하며, 컴팩트하고 조합이 가능합니다. 본 논문에서는 모듈화, 접을 수 있음 및 재구성 가능성을 위해 설계된 새로운 불가사리 모양의 육족 로봇 “HexaMorph”를 제시합니다. 우리의 접기 방식은 “기본 구조 단위”(BSU)라고 불리는 주기적 접을 수 있는 테트라헤드럴 유닛을 포함하여 폐쇄 루프 공간 기구 및 로봇 형태를 구성합니다. 제안된 육족 로봇은 단일 판지 시트를 사용하여 제작됩니다. 작동을 위한 전자 및 배터리 구성 요소는 평평한 주름-컷 패턴에 사전 조립되어 테트라헤드럴 모듈이 접혀지는 경우 내부에 보관됩니다. 로봇의 자기 전개 특성과 이동성에 대해 연구하였으며, 우리는 그 스퀴밍 운동에 대한 운동 계획 및 제어 전략에 대해 논의합니다. 우리의 디자인 및 접기 패러다임은 다양한 경량 접을 수 있는 시트를 사용하여 재구성 가능한 로봇을 구축하기 위한 새로운 접근 방식을 제공합니다.
Gao et al. (Mon,)은 이 문제를 연구했습니다.
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