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휠형 로봇은 평탄한 도로에서 빠르고 안정적인 움직임을 보이지만 장애물과 험한 지형을 극복하는 능력이 부족합니다. 이러한 부족함을 해결하기 위해 휠 이동 및 점프 동작을 결합한 이륜 점프 로봇이 제안되었습니다. 점프를 위해 기어 기차와 4바 링크가 사용됩니다. 특히, 이륜 링크의 링크 길이에 따라 이륙 각도가 달라져 다양한 비행 궤적을 제공합니다. 따라서 4바 링크에 대한 점프 성능의 의존성을 극대화할 수 있습니다. 특수 궤적 및 프로토타입의 역진자 모델의 균형 제어를 위해 동일한 길이의 4바 링크가 사용됩니다. 로봇 설계와 그 매개변수를 검증하기 위해 동역학 분석 및 시뮬레이션이 수행되었습니다. 점프 테스트를 통해 점프 성능이 다른 로봇과 정량적으로 비교됩니다. 실험 결과는 휠형 점프 로봇이 가벼운 질량과 점프 높이 효율성의 장점을 가지고 있음을 보여줍니다.
Zhang et al. (Mon,)는 이 문제를 연구했습니다.
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