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모바일 로봇은 인간 파트너와 협력하여 작업을 완수할 수 있습니다. 본 논문에서는 다방향 휠을 가진 모바일 로봇을 위한 하이브리드 공유 제어 방법을 제안합니다. 인간 파트너는 6 자유도 햅틱 장치와 근전도(EMG) 신호 센서를 이용하여 모바일 로봇을 제어합니다. 하이브리드 공유 제어 접근법은 EMG와 인공 잠재장에 기반하여 장애물을 회피하고, 반발력과 인력에 따라 장애물을 피하며, 모바일 플랫폼의 힘 피드백을 기반으로 원거리 환경에 대한 인간의 인식을 향상시킵니다. 이 공유 제어 방법은 인간 파트너가 모바일 로봇의 움직임을 원격으로 제어하고 장애물을 동기적으로 회피할 수 있도록 합니다. 기존의 공유 제어 방법과 비교하여, 이 제안된 방법은 근육 활성화에 기반한 힘 피드백을 제공하고, 인간 파트너들이 예측 가능성에 따라 제어 의도를 업데이트하도록 유도합니다. 실험 결과는 문헌에 있는 방법들과 비교하여 모바일 로봇의 향상된 성능을 입증합니다.
Luo et al. (Thu,)은 이 질문을 연구했습니다.