유전 알고리즘 기반의 수압-전기 하이브리드 이족 보행 로봇 동력 장치의 압력 최적화

이족 로봇은 유연한 움직임과 주변에 대한 높은 적응력 덕분에 점점 더 많은 주목을 받고 있습니다. 그러나 출력 토크가 작고 모터 구동의 충격 저항력이 약하며, 수압 구동의 높은 에너지 소비가 이족 로봇 구동 시스템의 성능을 제한합니다. 이러한 단점을 해결하기 위해 본 논문에서는 이족 로봇의 전기-수압 하이브리드 구동 시스템을 제안합니다. 로봇 플랫폼은 저장소 로봇의 프로토타입을 바탕으로 설계되었습니다. 걸을 때의 동적 특성과 하중력을 분석하기 위해 수압 구동 시스템 및 기계 구조의 모델이 구축되었습니다. 수압 구동 시스템의 에너지 소비를 반영하는 가치 함수가 제안되었습니다. 수압 동력 장치의 축전지 압력이 제어 매개변수로 선택되었습니다. 수압 구동 시스템의 에너지 소비를 줄이기 위해 가치 함수의 최소값을 얻기 위해 유전 알고리즘을 사용하여 제어 매개변수를 최적화하였습니다. 시뮬레이션 결과, 제안된 최적화 알고리즘은 효율성을 3.49% 향상시킬 수 있습니다.