역진자 시스템을 위한 퍼지 모델링을 이용한 강인 적응 슬라이딩 모드 제어

본 논문에서는 역진자 기계 시스템의 구동을 위한 새로운 강인 적응 제어 구조를 제안합니다. 이 구조는 퍼지 시스템을 사용하여 플랜트의 비선형성을 적응적으로 보상하고 역진자가 지정된 참조 모델을 추종하도록 합니다. 모델과의 일치가 발생하면 진자는 직립 위치에서 안정화되고 카트는 영점 위치로 복귀하게 됩니다. 이 제어 방식은 퍼지 시스템의 모델링 오차를 보상하기 위한 슬라이딩 제어 입력을 갖습니다. 슬라이딩 입력의 이득은 전체 시스템의 안정성을 보장하기 위해 필요한 수준으로 자동 조정됩니다. 이 알고리즘의 전역 점근 안정성은 Lyapunov's stability theorem을 통해 입증됩니다. 제안된 제어 구조의 유효성을 보여주기 위해 역진자 시스템에 대한 실험 결과가 제시됩니다.