배낭에 떨어지기: 목표 신체 부위에 떨어짐으로 인한 인간형 로봇의 손상 최소화

인간형 로봇이 미래에 인간 환경을 공유하기 시작할 때 안전성 및 강건성은 중요한 문제가 될 것입니다. 물리적으로 상호작용하는 인간 환경에서 치명적인 낙하 사건은 인간형 로봇의 안전과 원활한 작동에 대한 주요 위협입니다. 따라서 인간형 로봇은 포괄적인 낙하 관리 전략을 갖추는 것이 필수적입니다. 본 논문은 낙하와 관련된 로봇의 충격 손상을 줄이는 문제를 다룹니다. 일반적인 접근 방식은 손상 저항 설계를 채택하고, 특히 낙하 관련 충격에 취약한 로봇의 사지, 즉 배낭과 무릎에 충격 흡수 재료를 적용하는 것입니다. 본 논문에서는 영향을 경험하기 위해 가장 선호되는 신체 부위로 배낭을 선택합니다. 우리는 로봇이 낙하 중에 배낭으로 바닥에 충격을 줄 수 있도록 로봇을 재정렬하려는 제어 전략을 제안합니다. 로봇이 옆으로 떨어지기 시작하더라도 배낭에 떨어질 수 있다는 것을 보여줍니다. 이는 로봇의 사지 사이에 동적 결합을 통해 각운동량을 생성하고 재분배하여 달성됩니다. 낙하에 대한 계획 및 제어 알고리즘이 시뮬레이션에서 시연됩니다.