상호 연결된 차량 시스템을 위한 협력 제동 제어의 수렴 분석

협력 제동 제어는 지능형 교통 시스템을 개발하기 위한 차량 대형 제어에서 매우 중요한 작업으로, 도로 용량을 효과적으로 증가시키고, 안전 위험을 줄이며, 연속적인 추돌 사고를 피할 수 있습니다. 본 논문은 자율 주행 차량의 협력 제동 제어에 초점을 맞추며, 그 목표는 차량 간의 안전한 간격을 유지하고, 원하는 정지 위치에서 제로 속도로 빠르고 부드럽고 정확하게 정지하는 것입니다. 이러한 목표를 달성하기 위해 세 대의 차량으로 구성된 대형 프레임워크가 소개되고, 해당 동적 모델은 차량의 전방 및 후방 센서에 대한 정보만을 기반으로 수립되므로 통신이 필요하지 않습니다. 세 대의 차량 대형에 대한 명시적 솔루션은 엄격한 수렴 분석과 상세한 증명을 통해 도출되어 상호 연결된 차량의 본질적 특성이 드러납니다. 결과적으로, 세 가지 경우를 포함하여 수렴 조건과 수렴 속도를 얻습니다: 1) 내부 가상 힘을 고려할 때; 2) 외부 제동 힘을 고려할 때; 3) 내부 가상 힘과 외부 제동 힘을 동시에 고려할 때. 게다가, 도출된 수렴 조건이 다양한 제어기 매개변수 선택에서 효과적이고 충분하다는 것을 검증하기 위한 예시도 제공됩니다. 이 결과는 광범위한 상호 연결된 시스템에 대한 솔루션을 제공하고, 실제 공학 응용에서 제어 매개변수를 선택하기 위한 제어기 설계 가이드를 제공합니다. 시뮬레이션 결과는 제안된 제어 접근 방식의 유효성을 입증합니다.