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자동 조향에서 강건 제어 문제는 이러한 차량이 작동하는 다양한 속도, 질량 및 도로 조건에서 기인합니다. 이전의 설계 연구와 버스에 대한 도로 테스트에서 자동 조향이 전체 매개변수 범위에서 만족스럽게 작동하도록 고정 이득 제어기를 설계하는 것이 가능하다는 것이 보여졌습니다. 본 논문에서는 요동 비율을 측정하고 이를 제어기에 피드백하여 추가함으로써 이러한 강건한 자동 조향 시스템의 성능을 상당히 향상시킬 수 있음을 보여줍니다.
Ackermann et al. (Tue,)는 이 문제를 연구하였습니다.