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인간-로봇 간의 밀접한 물리적 상호작용은 인간의 안전을 보장하는 것이 필수적입니다. 특히 잠재적인 인간 부상 측면에서 로봇의 고유한 안전 특성을 잘 이해해야 합니다. 그러면 최소한의 잠재적 피해를 로봇 설계 초기 단계에서 주요 요구 사항으로 삼을 수 있습니다. 본 논문에서는 인명 피해 발생과 로봇의 고유한 전반적 혹은 작업 종속 안전 특성을 통합적으로 포착하는 안전 지도 개념을 제안합니다. 이는 특정 로봇 설계의 안전 성능을 정량적으로 분석하는 데 있어 신선하고 강력하며 편리한 도구가 됩니다. 본 논문에서는 PUMA 560, KUKA Lightweight Robot IV+의 개념과 지도 표현을 유도하고 인간의 머리와 가슴에 대한 부상 데이터를 구체화합니다. 후자는 가장 관련성이 높은 충격 연구를 분류하고 요약하며 기존 문헌 개요를 확장합니다. 마지막으로, 피킹 및 배치 작업에 대한 안전 지도를 유도함으로써 우리의 접근 방식을 검증하여 인간 안전을 평가하고 작업/로봇 설계자가 안전 및 작업 성능 요구 사항을 고려하기 위해 조치를 취하는 방법을 안내할 수 있도록 합니다.
Mansfeld et al. (금요일)이 질문을 연구했습니다.