초록: 고유 수용 센서는 다리 로봇에 필수적이며, 신뢰할 수 있는 내부 상태 정보를 제공하고 환경의 방해에 덜 영향을 받습니다. 강력한 고유 수용 기반 상태 추정기는 다리 로봇의 위치 파악 및 제어 능력에 필수적입니다. 다리 로봇 상태 추정에 대한 고전적 방법은 예측을 위해 IMU 통합을 자주 사용하고 업데이트를 위해 정지한 발 접촉의 가정을 사용합니다. 하지만 이들은 발 끝 충격에서 오는 IMU 가속도계 잡음, 비선형 발-지면 상호작용, 센서 매개변수 불확실성과 같은 문제로 인해 추정 드리프트가 발생합니다. 이러한 한계를 해결하기 위해 본 논문은 접촉 및 관절 상태 추정을 결합하여 다리 로봇의 낮은 드리프트 상태를 추정하는 새로운 시스템을 제안합니다. 구체적으로, 우리 방법은 i) 다리 로봇을 위한 정확한 접촉 상태를 얻기 위해 물리 기반 접촉 추정 상태 네트워크를 제안하고, ii) 다리 로봇의 관절 상태를 추정하고 관절 가속도에서 계산된 몸체 가속도를 얻고, iii) 중력 가속도 성분 및 정적 접촉점의 가정을 기반으로 기반 위치, 방향 및 속도를 업데이트합니다. 표준 작동 조건에서 공개 및 비공식 데이터 세트에서 수행된 실험은 제안된 방법이 최신 알고리즘보다 우수함을 보여줍니다.
Xie 외. (금요일) 이 질문을 연구하였습니다.