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요약 원격 조작을 통해 수행해야 하는 복잡한 작업은 다중 손가락 로봇 손의 개발로 이어졌습니다. 능숙한 마스터는 이러한 인간형 손을 원격 조작하기 위해 운영자가 착용하는 다중 자유도 (multi-DOF) 컨트롤러입니다. 환경과의 상호작용이 있을 때 힘 피드백은 매우 유용합니다. 능숙한 마스터에 힘 피드백을 제공하는 것은 활발한 연구 분야입니다. 이러한 마스터의 설계에 영향을 미치는 인간 요인의 일부를 개략적으로 설명합니다. 명백하게 중요한 것은 손의 기하학과 원하는 자유도의 수입니다. 추가 기준은 손의 힘 인지와 관련이 있습니다. 마지막으로, 인간-기계 임피던스는 중요합니다. 왜냐하면 인간/기계 인터페이스에서 두 개의 임피던스가 직렬로 작용하기 때문입니다. 하나는 마스터 컨트롤러를 잡고 있는 인간 운영자의 유효 임피던스이고, 두 번째는 조작되는 마스터 컨트롤러의 임피던스입니다.
Burdea 외(월요일)가 이 문제를 연구하였습니다.