التعميم عن طريق اللمس: نقل مهارات المجموعة اللمسية لتجميع الأثاث الروبوتي

لا يزال تجميع الأثاث يمثل مشكلة غير محلولة في التلاعب الروبوتي بسبب أفق المهمة الطويل وخطة العمليات غير القابلة للتعميم. تقدم هذه الورقة إطار عمل نقل مهارات المجموعة اللمسية (TEST)، وهو نهج مبتكر للتعلم المعزز غير المتصل الذي يدمج التغذية الراجعة اللمسية في حلقة التحكم. التصميم الأساسي لـ TEST هو تعلم نموذج انتقال المهارة للتخطيط على مستوى عالٍ، جنبًا إلى جنب مع مجموعة من سياسات الوصول إلى الأهداف داخل المهارة التكيفية. يهدف هذا التصميم إلى حل مشكلة تجميع الأثاث الروبوتي بطريقة أكثر قابلية للتعميم، مما يسهل تسلسل المهارات بسلاسة لهذه المهمة ذات الأفق الطويل. نقوم أولاً بأخذ عينات من عرض توضيحي من مجموعة من السياسات heuristics والمسارات التي تتكون من مجموعة من مقاطع المهارات الفرعية العشوائية، مما يمكّن من الحصول على مسارات غنية للروبوت تلتقط مراحل المهارة وحالات الروبوت والمؤشرات المرئية، والأهم من ذلك، الإشارات اللمسية. من خلال الاستفادة من هذه المسارات، يميز أسلوب التعلم المعزز غير المتصل لدينا شروط إنهاء المهارة وينسق انتقالات المهارة. تبرز تقييماتنا كفاءة TEST في تجميع الأثاث في النطاق، ومرونته تجاه تكوينات الأثاث غير المرئية، وقوته ضد الاضطرابات البصرية. تؤكد دراسات الشطب بشكل إضافي على الدور الحاسم لمكونين خوارزميين: نموذج انتقال المهارة وسياسات المجموعة اللمسية. تشير النتائج إلى أن TEST يمكن أن تحقق معدل نجاح يبلغ 90\% وأنه أكثر كفاءة بأكثر من 4 مرات من السياسة heuristics في كل من إعدادات النطاق والتعميم، مما يقترح الاقتراب القابل للتوسع لنقل المهارات للتلاعب الغني بالاتصال.