Key points are not available for this paper at this time.
مع الطلب المتزايد على مهام الفضاء، أصبحت الروبوتات الفضائية محور البحث والاهتمام. كتمثيل نموذجي، يتميز روبوت الفضاء مزدوج الذراع العائم الحر بخصائص تعدد درجات الحرية، ووجود قاعدة عائمة، وترابط ديناميكي بين المعالج والقاعدة، مما يجعل نمذجته والتحكم فيه تحديًا كبيرًا. للتغلب على هذه التحديات، تم اقتراح طريقة جديدة للنمذجة الديناميكية والتحكم لروبوت فضاء مزدوج الذراع عائم حر. أولاً، تم إنشاء نموذج ديناميكي صريح لروبوت الفضاء مزدوج الذراع العائم الحر بناءً على نظرية النمذجة الديناميكية متعددة الأجسام الصلبة الكانونية الصريحة، ودمجها مع مفهوم المعالج الديناميكي المعادل. إن عملية إنشاء هذا النموذج ليست فقط بسيطة وكنونية لتجنب تعريف وحساب العديد من المتغيرات الوسيطة، ولكن التعبير الرمزي الناتج عن النموذج يتمتع أيضًا بخصائص التكرار، مما يسهل النمذجة التلقائية بالكمبيوتر. بعد ذلك، وتهدف إلى معالجة مشكلة تتبع المسار واستقرار وضعية القاعدة لروبوت فضاء مزدوج الذراع عائم حر مع اضطراب المعلمة والاضطرابات الخارجية، تم اقتراح طريقة تحكم غير خطية محسّنة للنموذج التنبؤي تستند إلى فكرة هيكل المتغير للأنماط المنزلقة. أظهرت التحليلات النظرية أن وحدة التحكم المقترحة تتمتع بصلابة أفضل من وحدة التحكم التقليدية للنموذج التنبؤي غير الخطي. ثم، تم تصميم مهمة خدمة في المدار للتحقق من فعالية استراتيجية النمذجة الديناميكية والتحكم المقترحة لروبوت الفضاء مزدوج الذراع العائم الحر. أخيرًا، تم مناقشة وتلخيص طرق النمذجة الديناميكية والتحكم المقترحة. يمكن أن تحقق الطرق المقترحة ليس فقط تتبع المسار المرغوب فيه لذراعي الروبوت الفضائي العائم الحر، ولكن يمكنها أيضًا تحقيق التحكم المستقر لقاعدة الروبوت الفضائي العائم الحر. تقدم هذه الورقة رؤى جديدة حول المشكلات الصعبة المتعلقة بالديناميكيات والتحكم في روبوتات الفضاء مزدوجة الذراع العائمة.
Guo et al. (Mona,) درسوا هذا السؤال.