تتبع المسار القوي لذراع روبوتية ثلاثية الأبعاد باستخدام التحكم الزلق السريع غير المتفرد في وضع النهاية مع وجود الاضطرابات

ركزت الأبحاث المكثفة على تعزيز كفاءة واستقرار الأذرع الروبوتية. يُستخدم التحكم بواسطة الوضع الزلق (SMC) عادة في الروبوتات الصناعية بسبب قوته وبساطته. ومع ذلك، تواجه أساليب SMC تحديات مثل الاهتزازات ومعدلات التقارب البطيء التي يمكن أن تقوض دقة التتبع. لمعالجة هذه القضايا، يقترح هذا البحث استراتيجية جديدة للتحكم بواسطة الوضع الزلق غير المتفرد السريع (ST-FNTSMC) لذراع روبوتية ثلاثية الأبعاد. تحسن النهج المقترح بشكل كبير من دقة تتبع المسار، والقوة، ووقت التقارب، وتقضي على الاهتزازات. تم اختبار وحدة التحكم المقترحة في وجود عدم تطابق النماذج والاضطرابات الخارجية. لم تتأثر منهجية الالتواء الشديد بتأثيرات الاهتزازات وزادت من القوة ضد الاضطرابات. تضمن دالتان من ليابونوف استقرار النظام المغلق وتقاربًا في زمن محدد. تم تنفيذ وحدة التحكم ST-FNTSMC المصممة في الوقت الفعلي باستخدامManipulator روبوت ذكي. تم مقارنتها بأدوات التحكم الأخرى في الوضع الزلق، مثل التحكم PID التقليدي في الوضع الزلق (PID-SMC)، والتحكم غير المتفرد في الوضع الزلق (NTSMC)، والتحكم غير المتفرد السريع في الوضع الزلق (FNTSMC). تظهر النتائج التجريبية الأداء المتفوق لوحدة التحكم المقترحة، مما يبرز فعاليتها في تحسين كفاءة واستقرار الروبوتات الصناعية.