طريقة الحقل المحتمل الاصطناعي التكيفية المثلى للطاقة لتخطيط المسار للروبوتات الفضائية الطائرة بحرية

تهدف هذه الدراسة إلى تخطيط مسار خالي من التصادم لروبوت فضائي طائر بحرية (FFSR)، حيث تم اقتراح استراتيجية لتجنب التصادم المثلى للطاقة باستخدام نهج الحقل المحتمل الاصطناعي التكيفي (AAPF). لمعالجة القضايا المتعلقة بالأهداف غير القابلة للوصول مع وجود عقبات قريبة (GNRON) للحقل المحتمل الاصطناعي (APF)، تم اقتراح طريقة تخطيط مسار تكيفية وآمنة من خلال دمج دالة التلاشي السلس في الحقل المحتمل الطارد. في الوقت نفسه، يتم تحسين معامل الشكل المتغير مع الزمن للحقل الطارد بالتوازي مع تقنية معادلة ريكاتي المعتمدة على الحالة لتقليل تكلفة الطاقة للـ FFSR. في حالة حصر النظام في حد أدنى محلي، تم تصميم قوة هروب بشكل دقيق لتحل محل القوة المحتملة الاصطناعية استنادًا إلى النظرية المثلى، حيث يوجه متجه الاتجاه الـ FFSR للقفز خارج الحد الأدنى المحلي بأقل طاقة ممكنة. أخيرًا، تظهر نتائج المحاكاة على FFSR مستوي فعالية المنهجية المقترحة وتظهر أداءً محسّنًا مقارنة بالحقل المحتمل الاصطناعي الموجود (APF) من حيث الهروب من الحد الأدنى المحلي وتقليل استهلاك الطاقة.