طريقة مقاومة للعطل للتخطيط الحركي للروبوتات الصناعية الزائدة

في الوقت الحاضر، تلعب الروبوتات الصناعية الزائدة أدوارًا مهمة في مجالات التصنيع، مثل اللحام والتجميع، من خلال أداء الأعمال المتكررة والمملة. عادةً ما تتطلب مثل هذه العمليات الصناعية على المدى الطويل من الروبوتات الزائدة الحفاظ على ظروف عمل جيدة والحفاظ على استقرار الذراع الحركية. ومع ذلك، قد تسقط بعض المفاصل في حالة عطل بعد تحمل عمليات ثقيلة لفترة طويلة، مما يؤدي إلى عدم القدرة على إنجاز المهام الصناعية المطلوبة بدقة. في هذه المقالة، نقترح طريقة جديدة مقاومة للعطل مع وظيفة تشخيص الأعطال المتزامنة للتخطيط الحركي والتحكم في الروبوتات الصناعية الزائدة. الطريقة المقترحة قادرة على تحديد المفاصل التي تبتعد عن الحالة الطبيعية لتكون معطلة، ويمكن أن تضمن إنهاء التحكم في تتبع المسار المطلوب حتى عندما تفقد هذه المفاصل المعطلة سرعتها للعمل. تظهر نتائج المحاكاة والتجربة على روبوت كوكو LBR iiwa فعالية الطريقة المقترحة في التحكم الحركي للروبوت الزائد.