Key points are not available for this paper at this time.
التواصل هو قدرة مهمة لاستكشاف متعدد الروبوتات لأن (1) التواصل بين الروبوتات (comms) يحسن كفاءة التغطية و (2) التواصل من الروبوت إلى القاعدة يحسن الوعي بالموقف. يستلزم استكشاف البيئات ذات قيود التواصل (مثل البيئات تحت الأرض) وجود نظام متعدد الروبوتات يمكنه تحمل وتوقع الاتصال المتقطع، وأن يأخذ بعين الاعتبار متطلبات التواصل بعناية، وإلا قد تُفقد بيانات حيوية للبعثة. في هذه الورقة، نصف ونحلل ACHORD (العمليات المستقلة والتعاونية ذات النطاق الترددي العالي مع الإشعاع القابل للسقوط)، وهو حل شبكي متعدد الطبقات يصمم بشكل محكم بنية الشبكة واتخاذ القرار على مستوى عالٍ من أجل تحسين التواصل. يوفر ACHORD أولوية عرض النطاق الترددي ونقل البيانات بشكل موثوق وفي الوقت المناسب على الرغم من الاتصال المتقطع. علاوة على ذلك، فإنه يكشف عن مقاييس الشبكات منخفضة الطبقة إلى الطبقة التطبيقية لتمكين الروبوتات من مراقبة الشبكة ورسم خرائطها وتوسيعها بشكل مستقل عبر أجهزة الإشعاع القابلة للسقوط، بالإضافة إلى استعادة الاتصال لتحسين الاستكشاف التعاوني. نقوم بتقييم الحل الخاص بنا فيما يتعلق بأداء التواصل في عدة بيئات تحت الأرض صعبة بما في ذلك بيئة مسابقة داربا سبتمبر النهائية. تدعم نتائجنا استخدام تصنيف البيانات والتحكم في التدفق لتحسين استخدام عرض النطاق الترددي.
قام سيلفا وآخرون (جمعة) بدراسة هذا السؤال.