استطلاع حول التحكم في المنصات الروبوتية الهيدروليكية مع إسقاط للاتجاهات المستقبلية

تقدم هذه الورقة التقدمات الأخيرة في التحكم في المنصات الروبوتية الهيدروليكية ذات درجات الحرية المتعددة. تم إجراء مراجعة أدبية حول التحكم بها، تغطي كل من حركات الفضاء الحر والحركات المقيدة للمنصات الروبوتية التسلسلية والموازية. يعد تصميم نظام التحكم المضمون الاستقرار هو المتطلب الأساسي لجميع أنظمة التحكم. لذلك، تعطي هذه الورقة اهتمامًا خاصًا لمثل هذه الأنظمة. يُعتبر التقييم الموضوعي لفعالية الأساليب المختلفة وحالة الفن في مجال معين من أهم أسس البحث العلمي والتقدم. لهذا الغرض، يتم استخدام أقصى خطأ تتبع موضعي |e| max ومؤشر أداء ρ (نسبة |e| max بالنسبة لأقصى سرعة) لتقييم ومقارنة أساليب التحكم المختلفة في الفضاء الحر في الأدبيات. أظهرت هذه المؤشرات أن تصاميم التحكم القائمة على النماذج غیر الخطية المضمونة الاستقرار قد أدت إلى أفضل أداء للتحكم. بالإضافة إلى التحكم المستقر في الحلقة المغلقة، فإن نقص كفاءة الطاقة هو تحدٍ آخر كبير في النظم الروبوتية الهيدروليكية. تولي هذه الورقة اهتمامًا خاصًا لهذه التحديات في النظم الروبوتية الهيدروليكية وتناقش تناقضها المتبادل. يتم مناقشة الحلول المحتملة لتحسين كفاءة طاقة النظام دون تدهور أداء التحكم. أخيرًا، يتم تعريف المشكلات المفتوحة لنظم الروبوتات الهيدروليكية وإسقاط الاتجاهات المستقبلية.